Die Kirche Sankt Peter und Paul in Heudorf bei Scheer ist relativ neu, aber eine Kirche stand dort schon im 14. Jahrhundert. Damals war Heudorf oftmals ein Zankapfel.
Heudorfs gibt es in der Region einige, so muss man auch immer die nächstgrößere Stadt hinzufügen. Hier ist es Heudorf bei Scheer, das aber auch von Mengen lange Zeit beansprucht wurde. Die kleine Ortschaft am Rande des Donautals gibt es nachweislich schon seit dem 12. Jahrhundert. In diesem Zeitraum entstand wohl auch das Bürgle nordöstlich von Heudorf. Damals hieß es Hovidorf, daraus wurde im 13. Jahrhundert Hodorf. Im 15. Jahrhundert gehörte das mittelalterliche Dorf zu Mengen, so wurde es dann auch Mengisch-Heudorf genannt.
Auch eine Adelsfamilie gastierte hier im Mittelalter. Die Herren von Reischach sollen sich kurzzeitig in Heudorf niedergelassen und sich nach dem Ort benannt haben. Sie waren anfangs vom Pech verfolgt, so hatte sich ein Kloster ihren ursprünglichen Besitz unter den Nagel gerissen und ihre Burg war schon im 13. Jahrhundert zerstört worden. Dann ging es aufwärts: Sie standen im Dienst der Staufer und des Grafen von Pfullendorf. Im 14. Jahrhundert waren sie nur selten in Oberschwaben, aber sie kauften sich den Ort Jungnau, der heute ein Stadtteil von Sigmaringen ist. Später wurden sie Vögte derer von Schelklingen und im 15. Jahrhundert erwarb die Familie weitere Grundstücke um Sigmaringen, so auch Heudorf, und sie stiegen zur Grafschaft auf. Welcher Teil der Familie und wie lange sich die von Heudorf nannten, ist unbekannt.
Das Spital von Mengen hatte 1489 Heudorf dem Adel abgekauft, was den Herren in der damaligen Burg, heute Schloss Sigmaringen, nicht gefiel. Dabei ging es wohl um Jagdrechte, vielleicht auch im Streit um die Jagdrechte zwischen Sigmaringen und dem Truchsess von Waldburg. Der hatte die Oberherrschaft über Mengen. Er ließ aber einen vom Volk gewünschten Markt in Scheer erbauen, was im 16. Jahrhundert den Unfrieden der Bürger der Stadt heraufbeschwor. Sie verweigerten dem Truchsess dafür ein Stück Wald. Später ging Heudorf an Scheer und verlor das Beiwort Mengen.
Entlang des Wanderwegs zwischen Heudorf und Blochingen lag ein Feld, über das auch ein Streit vermerkt ist. 1791 haben es die Adeligen von Friedberg-Scheer einem Einheimischen entzogen.
Die Kirche, respektive die Pfarrei wurde schon 1173 erwähnt, allerdings ist unklar, ob man wirklich das Heudorf meinte. Definitiv das Heudorf war 1231 gemeint. Die ursprüngliche Kirche entstand wohl im 14. Jahrhundert. Wie Funde beim Neubau zeigten, war sie im Stil der Romanik erbaut.
Die heutige Kirche ist im Stil des Neoromanischen entstanden, damals ebenfalls im Stil der Zeit. Das war 1901. Nur der Turm weist noch auf das Mittelalter. Er wurde in den 70er Jahren des letzten Jahrhunderts renoviert. Der Baumeister war Joseph Cades, der viele Kirchen im Stil der Neo-Gotik und -Romanik erbaute, so auch die Kirche in Mochenwangen oder in Hundersingen.
Im Inneren dominert Holz das Ambiente, vor allem durch die Decke. Die Front der Apsis ist mit Erlösungsmotiven dekoriert. Die Apsis selbst hat mit den Spitzbögen neogotische Züge. Ansonsten ist die Kirche eher schlicht gehalten.
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