Die Burg war an der Position sicherlich über das Salemer Tal bis zum Bodanrück zu sehen. Es war eine Demonstration der Macht dieser Tage. Wegen der Lage steht heute an der Stelle ein Aussichtspavillon. Und offenbar entschieden sich schon die Steinzeitmenschen diesen Platz, wovon Tonscherben und Tierknochen zeugen.
Bevor die Grafen von Heiligenberg das heutige Renaissance-Schloss bezogen, residierten sie standesgemäß in einer Burg und die hieß Burg Berge. Allerdings gibt es keinerlei schriftliche Hinweise auf ihre Anwesenheit. Nicht auszuschließen, wenn auch unwahrscheinlich, war hier ein anderes Adelsgeschlecht etabliert, das im 12. Jahrhundert eine Burg errichtete. Vielleicht auch schon früher. In der Nähe gab es auch eine keltische Wallanlage.
Die Burg hatte einen Halsgraben, der mit der Umgestaltung teils verstümmelt wurde, aber noch auszumachen ist. Derart stand die Burg mit dem Rücken zur Schlucht. Die Burg bestand vermutlich aus einem Turm, aber darüber hinaus reichende Informationen gibt es nicht. Es ist aber wegen des hohen Adels interessant, dass der Platz für eine standesgemäße Burg zu klein war. Warum dennoch diese gut zu verteidigende Position gewählt wurde und wie ausgebaut der Vorhof war, ist unerforscht. Sie standen aber im Linzgau in Konkurrenz zu den Grafen von Pfullendorf-Ramsberg – beide Adelshäuser sind verwandt mit den Udalrichingern aus der frühfränkischen Zeit.
Die Burg bestand nach dem Verlassen vermutlich noch eine Weile, vielleicht sogar genutzt. Eine neue Burg wurde 1276 gebaut, wo heute das Schloss liegt. Dafür nutzte man vermutlich auch die brauchbaren Steine der alten Burg.
Wie die Burg aussah, ist unklar. Auf dem dreieckigen Gelände stand ein viereckiger Turm mit einer Breite von 15 Metern im Zentrum des Sporns auf einem 8 Meter hohen Burghügel. Die Burg Alt-Heiligenberg wurde noch 1309 erwähnt und es gab Funde aus dem 14. und 15. Jahrhundert. Die Reste der Burg waren noch im 16. Jahrhundert zu sehen. Mit der Umgestaltung und neuen Wegführungen haben sich viele Hinweise auf die hochmittelalterliche Burg verloren.
Der Adel ist bereits seit dem 11. Jahrhundert als „sancto monte“ aktenkundig. Die Burg Alt-Heiligenberg taucht erst 1163 auf. Sie waren in jenen Tagen Vögte des Konstanzer Domstifts und werden namentlich als Konrad mit seinen Söhnen Heinrich und Eberhard erwähnt, damals von Berge – ohne Heiligen. Das entwickelte sich erst in jener Epoche, weil die Adeligen sich das Relikt des Heiligen Papsts Felix in die Burgkapelle stellten.
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