Die Ortschaft Baienfurt hat eine besonders bunte Kirche im Stil des Expressionismus der 1920er Jahre, die Pfarrkirche Mariä Himmelfahrt, und eine lange Geschichte, die bis zu den Kelten zurückgeht.
Obwohl die Besiedlung von Baienfurt bereits mit den Kelten begann, beginnt die Dorfgeschichte erst im 13. Jahrhundert. Die Kirche ist aus dem letzten Jahrhundert und damit nicht besonders alt, jedoch besonders bunt – und von allen Farben dominiert im Inneren das Blau.
Vor der Umgehung der B30 war Baienfurt vor allem als Durchgangsort auf dem Weg nach Ravensburg bekannt. Vermutlich war es auch diese Route, die mutmaßlich schon während der Antike ein Handelsweg durch Oberschwaben war. Das mag auch der Grund sein, warum hier an der Wolfegger Ach Menschen ansiedelten.
So wurden schon die Kelten hier in Baienfurt sesshaft und zwar schon zu Beginn dieser Kultur, zur Hallstattzeit (750 v. C. bis 450 v. C.). Die Kelten wurden durch die römische Besatzung nach deren Untergang um Christi Geburt herum okkupiert. Dass diese in der Gegend verweilten und hier Handel trieben, belegen Funde aus Rain und Kickach.
Kickach gab es urkundlich schon länger als Baienfurt, es wurde 1148 erwähnt. Noch früher wurden Binningen (1143), sowie Niederbiegen und Briach (um 1100) erwähnt. Köpfingen war bereits 1094 erwähnt worden. Und schon 1090 wird das gesamte Gebiet an die Waldburger übergeben, als Lehen vom Welf IV. Im Jahr 1190 wurden Güter von Albert, dem Sohn Luitperts, in Baienfurt und Gommetsweiler an ein Kloster übermacht.
Das mittelalterliche Baienfurt entstand vermutlich zur Zeit der Karolinger im 9. Jahrhundert. Der Name Baienfurt schreibt sich 1222 Baeierfurt, 1230 Bagirfurt und 1278 Baierfurt. Der Gemeindeseite nach kommt der Name von Bai, was mit Öffnung übersetzt wird. So soll Bai als Übergang über die Wolfegger Ach gedeutet werden. Möglich ist jedoch auch, dass es auf eine Furt einer Person namens Baier hinweist. Wieder andere Interpretationen reden von Bai als Gras auf sumpfigen Grund. Allen gemein ist der Verweis auf die Wolfegger Ach, vielleicht hieß sie ja einst an dieser Stelle Baien?
Den Schutz der Bevölkerung ließ sich der Truchsess Otto Berthold von Waldburg von den Einwohnenden von Baienfurt bezahlen. Das Gebiet bekam aber im 13. Jahrhundert weitere Besitzer, neben den Truchsessen von Waldburg.
Vor allem die Klöster Weingarten und Baindt erhalten in dem Gebiet Ländereien. Zumal das Kloster Weingarten der ehemalige Stammsitz der Welfen war, bevor sie nach Ravensburg umsiedelten und sich das Kloster in unmittelbarer Nähe befand. Die Herren von Wildemann übergaben ihre Güter in der Gegend, die sie von König Konrad erhielten, 1269 an das Kloster Weingarten. Schon zuvor übergab Heinrich von Altdorf (heute Weingarten) Güter aus Baienfurt an das Kloster Weingarten und das Kloster Weißenau. Auch die Staufer sollten hier ihren Anteil erhalten.
1275 erklärte Truchsess Eberhard von Waldburg, dass im Falle seines Todes das Kloster Weingarten seinen Besitz in Baienfurt bekomme, um den Schaden zu begleichen, den er verursacht hat. Dafür darf ein Sohn das Vogtrecht ausüben. Tatsächlich blieb das Adelsgeschlecht hier noch bis 1587 als Herrscher tätig. Danach übernahm die Landvogtei Schwaben als Handlanger der Habsburger aus Österreich das Regiment.
Der Adel von Baienfurt wurde 1264 erwähnt. Dabei handelte es sich um einen Velwar von Baienfurt, der seine Güter verkauft hatte und dann zurück lieh. Er war offensichtlich schon im 13. Jahrhundert in Geldnot geraten.
Erst im 16. Jahrhundert rückt Baienfurt wieder ins Licht der Geschichte. Im Bauernkrieg 1525 hatte hier der Truchsess Georg III. von Waldburg einsehen müssen, dass er so nicht weiter kommt. Der Truchsess, als Anführer des Schwäbischen Bundes gegen die aufständischen Bauern, wollte in einem Überraschungsakt den Bauern Gelände abluchsen, doch die Bauern durchschauten den Plan bei Baienfurt. Dies führte dazu, dass der sogenannte Bauernjörg, Georg III., sich zu Friedensgesprächen treffen wollte. Es entstand der Vertrag von Weingarten, den der Bauernjörg wenig später brach. Vielleicht auch ob der strategischen Position, vermutlich aber ob des Handelswegs, wurde 1530 eine Zollstation der Waldburger errichtet.
Im 19. Jahrhundert wird Baienfurt nach Baindt und nach Altdorf (Weingarten) eingemeindet. Doch die Einwohnenden von Baienfurt forderten Unabhängigkeit und das erreichte man dann 1848.
Die katholische Kirche von Baienfurt ist der Muttergottes gewidmet. Sie wurde zwischen 1925 und 1927 errichtet. Der Baumeister damals war Otto Lindner und das Gotteshaus gilt als kirchlicher Expressionismus.
Dem Ambiente wird durch die Farben Ausdruck verliehen. Es ist wohl für Oberschwaben eine einzigartige Kirche, die durchaus beeindruckt. Die Wände sind vor allem in Blau und Violett gehalten. Wenn man klingende Münze in einen Automaten wirft, gibt es zudem eine Lichtinstallation. Die Malereien stammen von Alois Schenk.
Der Bau ist aus Stahlbeton und verfügt über eine sakrale Gewölbeform und zur Apsis hin sogenannte Parabelbögen. Die Kirche verfügt über drei Schiffe und das Querhaus. Der Turm der Kirche wurde erst 1953 fertig.
Die heute evangelische Kirche war zuvor die katholische Kirche des Orts. Den Gefallen der Kriege wird hier ebenfalls, künstlerisch verziert, gedacht.
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