Das Hofgericht von Waldsee befand sich in Osterhofen, wo zuvor eine Turmburg stand.
Der kleine Ort Osterhofen bei Bad Waldsee war einst der Sitz des Hofgerichts von (Bad) Waldsee. Heute weist nichts mehr auf die historisch wichtige Stelle hin.
In der Nähe der Kirche von Osterhofen stand im Mittelalter eine Turmburg, die man auch Motte nennt. Eine Karte von 1602 zeichnet am Rande der damaligen Siedlung eine solche Turmburg aus. Dort ist ein Turm mit einem Satteldach ohne Kreuz zu sehen, was auf die Burg hinweist. Vermutlich hatte die Turmburg eine rechteckige Fläche von 10 Meter auf 13 Meter gefüllt.
Osterhofen gehörte den Herren von Waldsee, die aber 1331 nach Österreich übersiedelten. Der Adel entwickelte sich aus dem Haistergau, das durch die Franken etabliert wurde. Die Burg diente womöglich den Herren von Osterhofen, Ministeriale der Herren von Waldsee. Sie sind 1257 mit Eberhard und 1281 mit Rudolf von Osterhofen zu urkundlich zu fassen, als sie Güter an das Kloster Schussenried verschenkten. Noch 1375 wurde ein Marquard von Osterhofen genannt. Ob eine Verwandtschaft mit dem Adel von Osterhofen in Sommersbach bei Isny gegeben ist, kann nicht mehr nachvollzogen werden.
Ab dem Spätmittelalter gehörte die Anlage, wie die Burg Neuwaldsee, zum Herrschaftsbereich des Grafen von Waldsee aus der Seitenlinie der Waldburger. Zunächst wurde es als Lehen vergeben, schließlich gelang es in den Besitz der Grafen. Das Schloss in Bad Waldsee war der Sitz eines der blutrünstigsten Grafen in Oberschwaben: Georg III von Waldburg, genannt der Bauernjörg. Er ließ nicht nur die Bauernrebellen foltern und hinrichten, er ließ beispielsweise auch die Reformer aus der Schweiz hinrichten und ihre Familien im Stadtsee ertränken. Sein Grab liegt in der Kirche von Bad Waldsee.
Ab dem beginnenden 17. Jahrhundert wird die Burg unter dem Adel von Waldburg-Waldsee zu einem Gerichtsort umgebaut. Dabei behielt man den Grundriss des Turms bei und fügte ein weiteres Gebäude hinzu. Das Gebäude wurde 1969 abgerissen, aber alte Bilder im Stadtarchiv von Waldsee zeugen von einem gemauerten Grundbau, welcher mit Fachwerk erweitert wurde. Darin wurde nicht nur Gericht gehalten und Todesstrafen vollstreckt, es diente auch als Gefängnis.
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